22 октября 1721 г. после торжественного чтения в Троицком соборе мирного договора со Швецией архиепископ Феофан Прокопович произнес речь, где отмечал государственные заслуги Петра и утверждал, что ему «имя Отца Отечества и Императора Всероссийского по достоинству имети подобает…» Канцлер Головкин от Сената и новгородский архиепископ от Синода просили Петра принять титул «Императора Всероссийского, Отца Отечества и Великого» за то, что «он изволил привести Всероссийское государство и народ в такую славу чрез единое свое руковождение», и с этого времени была установлена форма его царского титула: «Божьей милостью, мы, Петр Первый, император и самодержец Всероссийский».
В связи с принятием Петром I императорского титула Русское государство стало именоваться Российской империей. Однако вплоть до конца XVIII в. в России не существовало специального законоположения об императорском доме (фамилии) — оно было разработано Павлом I и утверждено 5 апреля 1797 г. Согласно ему, императорскую фамилию составляли:
— император, императрица (жена) и вдовствующая императрица (мать);
— наследник цесаревич — обычно старший сын императора или брат царствующего императора при отсутствии у него сына. В октябре 1799 г. титул цесаревича был дан кроме наследника Александра Павловича брату его Константину, который сохранил его до смерти. С вступлением Николая II на престол титул цесаревича до рождения Алексея (1904) носили братья императора: Георгий до 1899 г., а после его смерти Михаил;
— великие князья — сыновья, дочери, внуки, правнуки и праправнуки царствующего или умершего императора. Именным указом от 24 января 1885 г. было ограничено звание великих князей и великих княжон. Теперь их получали только сыновья и дочери, а в прямом мужском потомстве внуки и внучки императора;
— князья императорской крови (лица дальнего родства): в 1797—1885 гг. ими были дети праправнуков императора по мужской линии, после 1886 г.— дети внуков императора.
Император, обе императрицы, наследник и его жена (а до 1885 г. и великие князья) обладали исключительным правом именоваться титулом «государь», «государыня» (например: «государь император»). Первые трое имели, кроме того, право на общий титул «ваше императорское величество», наследник и великие князья — на титул «ваше императорское высочество», а князья императорской крови (правнуки императора, а в роде каждого правнука старший сын и его старшие потомки мужского пола) — на титул «ваше высочество» (с 1886 г. младшие сыновья правнуков императора и их потомки в мужских линиях имели право на титул «ваша светлость»).